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文檔簡介
1、本文著重研究了基于雙目視覺的移動機(jī)器人運(yùn)動物體跟蹤問題，其中跟蹤的目標(biāo)為另一臺移動機(jī)器人。論文首先利用卡爾曼濾波預(yù)測了跟蹤目標(biāo)的位置信息和速度信息，根據(jù)預(yù)測位置建立了取景框并裁減圖像。通過大量的圖像處理結(jié)果表明，分別采用中值濾波和閾值法來進(jìn)行圖像平滑和圖像分割可取得較好的效果。進(jìn)一步，選取易于識別的五個特征，成功的識別出目標(biāo)。根據(jù)攝像機(jī)坐標(biāo)，圖像坐標(biāo)和世界坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系計算出了跟蹤目標(biāo)機(jī)器人在空間的位置。最后，設(shè)計了跟蹤控制策略，實(shí)
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