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1、該文通過實驗和理論分析建立了五自由度的上肢模型,該模型能代替七自由度上肢完成日?；顒?簡化了仿生上肢機構(gòu),降低其生產(chǎn)成本.文中還運用MATLAB語言對所建立的五自由度上肢模型進行了運動學(xué)和動力學(xué)分析及仿真.在總結(jié)人體上肢45項基本日?；顒拥幕A(chǔ)上,對這些活動進行了動作分解、提取及過濾,得到8項影響上肢關(guān)節(jié)活動范圍的動作,將其作為實驗項目,測得人體上肢在日常活動中的關(guān)節(jié)活動范圍.結(jié)合實驗結(jié)果,建立了能代替七自由度上肢完成日?；顒拥奈遄杂啥?/p>
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