鍛造操作手模擬實驗臺動力學(xué)建模與模糊滑?？刂?pdf

1、鍛造操作機(jī)是一個多自由度的復(fù)雜操作手，它的重載、時變工況、高精度定位、操作過程的自動化要求使得操作手的動力學(xué)和運(yùn)動規(guī)劃問題成為必須關(guān)注的問題，因為這直接關(guān)系著鍛件的成形質(zhì)量和鍛造的安全性。由于操作機(jī)本體比較龐大，不方便進(jìn)行實驗研究，因此有必要設(shè)計一個操作手模擬實驗臺。實驗臺主要模擬操作機(jī)的大車行走，整車旋轉(zhuǎn)，鉗桿升降，鉗桿俯仰，抓手旋轉(zhuǎn)等動作。針對模擬實驗臺進(jìn)行動力學(xué)、運(yùn)動規(guī)劃和控制研究。具體研究工作如下：
　　 ⑴根據(jù)要求設(shè)計

2、了操作手模擬實驗臺的整體方案，建立了實驗臺的三維立體模型。
　　 ⑵利用Lagrange方程法推導(dǎo)建立了操作手四個關(guān)節(jié)的動力學(xué)數(shù)學(xué)模型，并對模型中的參數(shù)進(jìn)行了計算。然后利用動力學(xué)仿真軟件ADAMS建立了操作手的3D動力學(xué)模型，對操作手的動力學(xué)特性進(jìn)行了初步的研究，并與數(shù)學(xué)模型的動力學(xué)特性進(jìn)行了比較，從而驗證了模型的合理性。
　　 ⑶針對操作手模擬實驗臺進(jìn)行了運(yùn)動規(guī)劃研究。分析了操作手的運(yùn)動學(xué)、活動空間、雅克比矩陣、路徑插