昆蟲(chóng)式六腿機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、論文從實(shí)際出發(fā),在分析了國(guó)內(nèi)外機(jī)器人、腿式機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人的現(xiàn)狀后,為圖面向國(guó)內(nèi)消費(fèi)者設(shè)計(jì)一種昆蟲(chóng)式六腿機(jī)器人的平臺(tái),以具有一定智能的機(jī)器人產(chǎn)品占領(lǐng)國(guó)內(nèi)高檔娛樂(lè)機(jī)器人的市場(chǎng).論文從控制角度,設(shè)計(jì)了一種分層結(jié)構(gòu)的昆蟲(chóng)式六腿機(jī)器人控制系統(tǒng).完成了基本的硬件設(shè)計(jì),包括主從控制器設(shè)計(jì)、主從通訊設(shè)計(jì)、延時(shí)及驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)、傳感器及其信號(hào)處理的設(shè)計(jì),并在主從控制器上留出了可擴(kuò)展的接口.論文簡(jiǎn)單討論了昆蟲(chóng)式六腿機(jī)器人的結(jié)構(gòu),建立了包括腿坐標(biāo)、體坐標(biāo)及

2、運(yùn)動(dòng)方向坐標(biāo)的一套坐標(biāo)系,并研究了坐標(biāo)變換.采用模糊控制算法對(duì)關(guān)切位置控制進(jìn)行了研究,分析了模糊推理機(jī)在數(shù)字單片機(jī)中的實(shí)現(xiàn),并利用MATLAB的模糊工具箱進(jìn)行了仿真研究.步態(tài)是六腿機(jī)器人的一個(gè)重要的方面,論文涉及六腿機(jī)器人步態(tài)研究的一些基本概念,討論了用相對(duì)運(yùn)動(dòng)的原理研究步態(tài)算法的方法,并給出了一種簡(jiǎn)單的三角步態(tài)的實(shí)現(xiàn).就一些設(shè)計(jì)及算法的實(shí)現(xiàn),論文中給出了部分的程序框圖;對(duì)于主從通訊,在Motorola的SCI系統(tǒng)基礎(chǔ)上進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)