基于后推法的不確定非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制.pdf

1、近年來，對于非線性系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)的理論研究及其應(yīng)用有了很大的發(fā)展，并取得了大量的研究成果.但由于現(xiàn)代的工程控制系統(tǒng)大都比較復(fù)雜，加上建模誤差、參數(shù)時滯、未知參數(shù)、未建模動態(tài)、外界干擾等不確定性，使得現(xiàn)代控制理論中的許多結(jié)果在實(shí)際應(yīng)用中不盡人意，因此不確定非線性系統(tǒng)的研究一直是人們研究的熱點(diǎn)和難點(diǎn).
　　 自適應(yīng)理論作為一種不確定非線性控制策略，特別適用于控制復(fù)雜的不確定非線性系統(tǒng).最近幾年，隨著非線性backstepping自適

2、應(yīng)技術(shù)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，在不確定非線性控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和分析中，基于backstepping方法的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制問題，已引起人們的廣泛關(guān)注，并成為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制領(lǐng)域中的一個新的研究方向.本文就此領(lǐng)域的相關(guān)問題展開研究.本人基于Lyapunov穩(wěn)定性理論和backstepping方法以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制理論，對一類單輸入單輸出不確定非線性的系統(tǒng)，提出了一種自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)backstepping控制方法.
　　 論文共包括五部分內(nèi)容：<

3、br>　　 第一章：介紹了所研究課題的背景知識，綜述了非線性不確定系統(tǒng)自適應(yīng)控制的研究現(xiàn)狀和研究目的意義.
　　 第二章：介紹論文所涉及的基礎(chǔ)理論，包括基本概念、主要定理、引理和重要方法.如Lyapunov穩(wěn)定性理論，backstepping設(shè)計(jì)方法等，以及幾個論文中多次用到的不等式.
　　 第三章：研究了一類單輸入單輸出不確定非線性系統(tǒng)，采用backstepping方法，設(shè)計(jì)了自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)所有信號