SCARA機器人的運動分析及位姿誤差研究.pdf

1、機器人產(chǎn)業(yè)對當(dāng)下及未來的工業(yè)生產(chǎn)、社會和經(jīng)濟發(fā)展有巨大的推動作用，也是科技發(fā)展的重點，在我國機器人的研究和應(yīng)用也是重點和難點問題。本文以工業(yè)機器人中應(yīng)用較多的SCARA機器人為研究對象，圍繞其位姿誤差展開研究。
　　本文具體從SCARA機器人的運動學(xué)、位姿誤差和誤差補償?shù)姆治鋈矫嬲归_。在運動學(xué)分析中，闡明了SCARA機器人的機械結(jié)構(gòu)，應(yīng)用D-H法建立機器人模型，分析了正運動學(xué)和逆運動學(xué)問題，利用Matlab軟件進行運動仿真，得出

2、了各關(guān)節(jié)的運動曲線和末端的運動軌跡。
　　在位姿誤差研究中，將SCARA機器人的誤差來源歸結(jié)為各連桿的參數(shù)誤差和運動變量誤差，把機器人末端的位姿誤差分為靜態(tài)誤差和動態(tài)誤差加以分析，推導(dǎo)出誤差模型，利用Matlab軟件得到誤差曲線并計算誤差值，分析了各參數(shù)對位姿誤差的影響;
　　在誤差補償中，選擇攝動法作為誤差補償方法，闡述了攝動法的補償原理和步驟，推導(dǎo)出了誤差補償公式，并通過計算和比較補償前后的誤差值驗證了攝動法在誤差補償中