基于平行四邊形結(jié)構(gòu)的仿蛇形巡檢機(jī)器人的研究和設(shè)計(jì).pdf

1、高壓線路巡檢機(jī)器人是一種具有廣闊應(yīng)用前景的特種機(jī)器人，它可以實(shí)現(xiàn)取代人力進(jìn)行線路維護(hù)以降低作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度、費(fèi)用以及危險(xiǎn)性的功能。本文在國內(nèi)外高壓輸電線路巡檢機(jī)器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢的基礎(chǔ)上，通過對(duì)機(jī)器人行走越障的分析提出了一種基于平行四邊形結(jié)構(gòu)的仿蛇形巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案，并根據(jù)這個(gè)方案對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了機(jī)械本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)以及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
　　本文首先根據(jù)高壓線路行走環(huán)境對(duì)巡檢機(jī)器人的機(jī)械本體方案進(jìn)行了一步步的優(yōu)化和改進(jìn)，基于仿生學(xué)原理

2、，確定了一種仿蛇形爬行巡檢機(jī)器人方案，并對(duì)該方案的巡檢機(jī)器人根據(jù)不同行走要求進(jìn)行了路徑的規(guī)劃以保證機(jī)器人在越障過程中質(zhì)心位移變化平穩(wěn)且在掛線處不會(huì)產(chǎn)生大的轉(zhuǎn)矩。
　　其次根據(jù)此方案對(duì)該巡檢機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，通過計(jì)算確定了平行四邊形結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置—行星滾柱絲杠，對(duì)其工作原理分析，并運(yùn)用MATLAB優(yōu)化工具箱對(duì)其尺寸參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，最后運(yùn)用SolidWorks對(duì)所設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行三維建模。
　　根據(jù)所設(shè)計(jì)的機(jī)器人結(jié)構(gòu)對(duì)平行