仿人面部表情機(jī)器人及表情實(shí)現(xiàn)方法的研究.pdf

1、仿人表情機(jī)器人作為一種服務(wù)機(jī)器人，對(duì)于實(shí)現(xiàn)人機(jī)交流具有十分重要的作用。其人性化、情感化的特點(diǎn)，使得仿人表情機(jī)器人的研究有著非常廣泛的前景。上海大學(xué)于2008年研制成功仿人面部表情機(jī)器人樣機(jī)，本文在此基礎(chǔ)上研制了機(jī)器人控制系統(tǒng)，并對(duì)機(jī)器人連續(xù)面部表情的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了研究。
　　 本文設(shè)計(jì)了仿人面部表情機(jī)器人SHFR-Ⅰ的上位機(jī)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)由面部器官運(yùn)動(dòng)控制模塊、面部表情實(shí)現(xiàn)控制模塊、視頻監(jiān)測(cè)模塊、通信模塊以及面部表情識(shí)別模塊組成，

2、通過串口通信與下位機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，對(duì)機(jī)器人本體進(jìn)行控制。機(jī)器人的下位機(jī)控制系統(tǒng)以AT89S52單片機(jī)為核心控制器，包括了單片機(jī)脈沖控制電路模塊、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊和串口通信電路模塊。
　　 采用面部表情靜止?fàn)顟B(tài)的形式化描述方法，通過構(gòu)建26維的面部表情形態(tài)向量空間，量化地對(duì)面部各種不同形態(tài)進(jìn)行描述。通過時(shí)間序列與對(duì)應(yīng)時(shí)間點(diǎn)的面部表情形態(tài)序列共同構(gòu)成了面部表情連續(xù)變化的形式化描述，用以生成動(dòng)態(tài)面部表情。
　　 提出了