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文檔簡介
1、該文以二自由度高速輕型并聯(lián)機械手為研究對象,構建機構的彈性動力學模型,并在此基礎上優(yōu)化機構結(jié)構參數(shù),以期提高機械手動態(tài)性能.主要工作和研究成果可概括為如下幾個方面:提出一種確定伺服進給電機參數(shù)的方法.該方法借助奇異值分解原理,建立了關節(jié)變量上界與單位操作變量間的映射關系,進而可快速預估出伺服電機參數(shù).利用機構彈性動力學分析方法構造高速并聯(lián)機構的彈性動力學模型.結(jié)合該文研究對象的特點,分別建立彈性連桿和剛體的動力學方程,然后通過二者之間的
2、運動學協(xié)調(diào)關系得到整個系統(tǒng)的運動微分方程.該方法建模簡單,有效克服了采用商用有限元軟件不同位形下必須重復建模的缺點,便于考察機構參數(shù)變化對系統(tǒng)動態(tài)特性的影響規(guī)律,為該類并聯(lián)機械手的彈性動力學分析奠定了理論基礎..深入了探討彈性連桿的材料、尺寸等對系統(tǒng)固有頻率的影響規(guī)律,以動力學性能指標為目標函數(shù),實現(xiàn)了機構結(jié)構參數(shù)的優(yōu)化設計.借助ANSYS有限元軟件,分析動平臺位于工作空間中典型位置時機構的剛度和固有頻率a針對與運動平面正交方向機構剛度
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