一種太陽(yáng)能電池板全天候移動(dòng)清洗裝置的研制.pdf

1、常年暴露于室外的太陽(yáng)能電池板上很容易積聚灰塵異物，這會(huì)嚴(yán)重降低發(fā)電的效率。研制一種自動(dòng)運(yùn)行的太陽(yáng)能電池板清掃小車(chē)可以有效地解決這一問(wèn)題。本文首先對(duì)現(xiàn)存的移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行介紹和比較，選定接地比壓小且易于實(shí)現(xiàn)的單節(jié)式履帶小車(chē)作為研制太陽(yáng)能電池板清掃小車(chē)的藍(lán)本。
　　本文設(shè)計(jì)了清掃小車(chē)的總體實(shí)現(xiàn)方案，搭建并調(diào)試了控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。采用PC104總線堆疊的工控主板和運(yùn)動(dòng)控制卡作為小車(chē)的控制核心。以較苛刻的假定條件估算出移動(dòng)機(jī)構(gòu)電機(jī)、減速機(jī)

2、、電池組的性能指標(biāo)，并作出選型。通過(guò)實(shí)驗(yàn)得到電機(jī)轉(zhuǎn)速與控制卡輸出脈沖頻率間的關(guān)系。
　　借助AutoCAD軟件設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了履帶小車(chē)的機(jī)械本體。車(chē)體采用較輕的鋁合金材料加工，車(chē)架經(jīng)過(guò)加強(qiáng)設(shè)計(jì)防止變形。針對(duì)太陽(yáng)能電池板表面的特點(diǎn)，利用一種橡膠履帶節(jié)設(shè)計(jì)了帶有彈簧緩沖履帶機(jī)構(gòu)。繪制加工圖，選擇合適的工藝進(jìn)行加工，并完成了車(chē)體的裝配，車(chē)體預(yù)留了清掃機(jī)構(gòu)和傳感系統(tǒng)的安裝孔。對(duì)實(shí)車(chē)進(jìn)行行走性能驗(yàn)證，證實(shí)選型的電機(jī)和電池滿足實(shí)車(chē)的驅(qū)動(dòng)要求。