經(jīng)濟型數(shù)控車床機械手建模與仿真研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用，在保證產(chǎn)品質(zhì)量的前提下，只有提高勞動生產(chǎn)率和減低生產(chǎn)的成本，才能提高產(chǎn)品的競爭力，于是機械自動化的生產(chǎn)成為必然趨勢；因此很多不同用處的機器人應(yīng)運而生。機械手作為一種小型的機器人，運動靈活，機構(gòu)相對簡單，而且各個行業(yè)也需要專業(yè)機械手來完成其相關(guān)的工序，來提高勞動生產(chǎn)率和實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，因此近年來出現(xiàn)了各種用途的機械手。目前，國內(nèi)已有的機械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高，大都在大中型企業(yè)中應(yīng)用。本課題針對經(jīng)濟型數(shù)控車床，設(shè)計

2、與其配套的換刀機械手，使其既能滿足功能要求又具有良好的經(jīng)濟性。
　　 本論文設(shè)計了一種新型的三自由度數(shù)控機床換刀機械手，機械手通過步進電機和蝸輪蝸桿減速器帶動上支架上的中臂實現(xiàn)機械手在豎直平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；中臂上裝有中臂氣缸帶動導(dǎo)軌沿中臂方向伸縮來實現(xiàn)裝卸刀動作；前臂滑道上裝有前臂氣缸帶動前臂導(dǎo)軌沿前臂方向伸縮，配合前臂導(dǎo)軌上的手爪夾持氣缸來實現(xiàn)抓刀動作；動作簡單，運動可靠。然后運用Pro/E軟件進行機械手的建模，并進行運動仿真，進行