基于ARM和DSP的以太網(wǎng)多軸隨動(dòng)控制系統(tǒng)通訊研究.pdf

1、隨著信息技術(shù)的飛速發(fā)展，人們對(duì)伺服控制提出了越來(lái)越高的要求。在要求多個(gè)伺服控制器同時(shí)工作的場(chǎng)合，存在各伺服控制器之間的同步協(xié)調(diào)及精度問題。若伺服控制器的各控制對(duì)象（電機(jī)）用機(jī)械的方式連接，則由于機(jī)械磨損等原因，不可避免的會(huì)出現(xiàn)較大的傳動(dòng)誤差。現(xiàn)在正在逐漸應(yīng)用的無(wú)軸同步傳動(dòng)技術(shù)，則是用電子連接的方式取代機(jī)械連接方式。即：省去各電機(jī)之間的機(jī)械連接，將各伺服控制器用以太網(wǎng)組網(wǎng)通訊，同時(shí)給各伺服控制器下達(dá)指令，由于以太網(wǎng)通訊的快速高效性，比機(jī)械

2、連接的傳動(dòng)精確不少。這樣，電子連接方式在性能、成本等方面都有很大提高。
　　 本文研究的正是各路伺服控制器和上位系統(tǒng)之間的以太網(wǎng)通訊問題。多路DSP組成下位伺服控制系統(tǒng)，ARM和VxWorks組成操控中心，重點(diǎn)研究ARM和多路DSP之間的以太網(wǎng)通訊。ARM上配置另外一張網(wǎng)卡，用于和外部系統(tǒng)通訊。ARM采用組播方式下達(dá)指令給各路伺服，同時(shí)處理各路伺服反饋給ARM的數(shù)據(jù)。此外，ARM還要綜合外部系統(tǒng)下達(dá)的指令，整合生成實(shí)際的操作命令