一種穿戴式下肢康復(fù)機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃及康復(fù)策略.pdf

1、隨著近年來我國老齡化程度的加劇，伴隨而來的老年人各種疾病發(fā)病率也明顯增加，其中由各種心血管疾病引起的下肢運動功能障礙為患者本身、家庭以及社會造成了巨大的傷害。鑒于我國康復(fù)醫(yī)學(xué)發(fā)展水平有限，同時醫(yī)院的康復(fù)醫(yī)師數(shù)量和精力有限，導(dǎo)致許多下肢障礙患者錯過了最佳的康復(fù)時期，造成終身遺憾。因此，對于可代替康復(fù)醫(yī)師對患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的研究很有必要。
　　 本文針對患者的下肢康復(fù)活動，設(shè)計了一款可以穿戴于患者下肢的雙足下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，

2、為患者的下肢康復(fù)訓(xùn)練提供一種新的途徑。
　　 文章首先介紹了國內(nèi)外關(guān)于下肢康復(fù)訓(xùn)練方面的研究背景、現(xiàn)狀以及未來的發(fā)展方向，闡述了下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的研究意義、目的。通過對人體下肢關(guān)節(jié)骨骼特點的分析，結(jié)合康復(fù)醫(yī)學(xué)理論提出了一款穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人模型。利用齊次變換法對模型進(jìn)行了正運動學(xué)分析，介紹了利用數(shù)值法求解逆運動學(xué)的步驟，并通過Matlab/SimMechanics工具箱對康復(fù)機(jī)器人單腿支撐時擺動腿末端的軌跡進(jìn)行了仿真實現(xiàn)

3、。
　　 在對康復(fù)機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃中，首先把連續(xù)的步態(tài)過程分解為相應(yīng)的許多小步，然后對每一小步進(jìn)行規(guī)劃。在建立的康復(fù)機(jī)器人數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，將雙足機(jī)器人抽象為倒立擺，以康復(fù)機(jī)器人行走過程中零力矩點ZMP在腳底的位置不發(fā)生改變?yōu)榛A(chǔ)，利用倒立擺模型的運動規(guī)律，分別計算機(jī)器人質(zhì)心和擺動腿的運動軌跡，對康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃，推導(dǎo)出各步態(tài)的規(guī)劃函數(shù)。
　　 以上文對機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃為基礎(chǔ)，結(jié)合相關(guān)資料通過選取不同步態(tài)參數(shù)為患者的