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文檔簡介
1、隨著我國石化工業(yè)的發(fā)展，各類化學反應容器和輸送管道的泄漏檢測與維修已經(jīng)成為石化工業(yè)亟待解決的關鍵技術。由于泄漏化學品的危害性，具有自主能力的移動機械手便成為代替、輔助人類完成高度危險性修補作業(yè)的最佳選擇。同時，移動機械手在拆卸易爆、易燃物品，以及防爆、反恐等社會公共安全和軍事方面也具有廣泛的應用前景。本文在國家863計劃項目“化學危險反應器泄漏檢測與修補移動機械手系統(tǒng)”(項目編號：2003AA421040)的支持下，對移動機械手協(xié)調(diào)控制
2、技術進行了研究。 首先，本文論述了P3-AT型移動機械手的基本結構特征，建立五自由度機械手和輪式移動車體的子運動學模型，利用機械手逆運動學和速度分解控制方法實現(xiàn)了機械手和移動車體的協(xié)調(diào)控制，機械手末端執(zhí)行器運動軌跡轉(zhuǎn)化為機械手和車體各關節(jié)的分運動，完成了笛卡爾坐標空間到關節(jié)空間的運動變換。 其次，本文建立了機械手和輪式車體的子動力學模型，并在此基礎上建立了移動機械手的動力學模型。由此確立力、質(zhì)量和加速度以及力矩、慣量和角
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