基于激光測距的焊縫軌跡檢測與跟蹤.pdf

1、焊縫軌跡的檢測與跟蹤是實(shí)現(xiàn)焊接自動化的核心技術(shù)之一，在造船、金屬管道、核電、壓力容器等行業(yè)中有著廣泛的應(yīng)用需求。研究基于激光測距的焊縫軌跡檢測與跟蹤技術(shù)，對增加焊接軌跡控制精度、提高焊接質(zhì)量、減輕工作強(qiáng)度具有十分重要的意義。
　　 本文以實(shí)際工程需求為背景，基于對焊縫快速精確檢測的需要與焊接軌跡實(shí)時跟蹤的要求，研究了基于激光測距傳感器的平板對接焊縫的自動焊接技術(shù)。主要研究內(nèi)容和取得的主要研究成果如下：
　　 針對焊縫焊接

2、的控制要求和焊接工藝，對焊接規(guī)范進(jìn)行了分析。
　　 研究提出了基于激光測距的平板對接焊縫信息實(shí)時獲取與軌跡跟蹤的方法，設(shè)計了焊縫掃描識別系統(tǒng)。
　　 針對含有噪聲的焊縫采集數(shù)據(jù)，進(jìn)行了數(shù)據(jù)的自適應(yīng)濾波，然后提取焊縫邊緣特征和焊縫中心特征。
　　 提出了焊接曲線的準(zhǔn)均勻B樣條動態(tài)擬合算法及插補(bǔ)方法，即采用了分批重疊讀入型值點(diǎn)的方法，在整個焊接過程中實(shí)現(xiàn)焊縫軌跡的準(zhǔn)均勻B樣條的擬合；系統(tǒng)主要對焊縫橫截面曲線和焊縫中心