自行車機器人的嵌入式控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、自行車機器人是近年來機器人學術(shù)界提出的一種全新的智能交通工具。它具有方便、快捷、靈活性強等特點，發(fā)展前途被廣泛看好。自行車機器人動力學特征較為復雜，其兩輪縱向布置，與地面無滑動接觸，具有一定的側(cè)向不穩(wěn)定性，因而有著與眾不同的的運動學、動力學模型，具有極高的學術(shù)價值，在控制學上很有挑戰(zhàn)性。
　　 本文主要闡述了基于飛利浦公司的ARM7產(chǎn)品LPC2110的自行車機器人嵌入式控制系統(tǒng)設(shè)計方案以及設(shè)計過程；文章首先介紹了嵌入式系統(tǒng)的基本

2、知識，并介紹了本文所采用處理器LPC2110的結(jié)構(gòu)和硬件資源；接下來，本文基于ARM7處理器LPC2110設(shè)計了自行車機器人的控制器軟、硬件部分，并以此處理器為核心構(gòu)建自行車機器人控制系統(tǒng)；文章接著設(shè)計了自行車機器人系統(tǒng)各部分子系統(tǒng)構(gòu)成，包括驅(qū)動子系統(tǒng)、傳感子系統(tǒng)等，其中著重說明了處理器與MTI傳感器之間的通訊處理過程；接下來，文章對涉及到的設(shè)計的各模塊的程序進行了解釋說明并給出了流程圖；文章對系統(tǒng)的控制算法進行了初步探索，并提出一種P

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