輸氣管道在線內(nèi)檢測(cè)器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)力學(xué)特性研究.pdf

1、在線內(nèi)檢測(cè)器的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)是實(shí)現(xiàn)輸氣管道在線內(nèi)檢測(cè)的關(guān)鍵技術(shù)，是保證輸氣管道檢測(cè)結(jié)果真實(shí)性的重要因素。本文旨在研究影響在線內(nèi)檢測(cè)器穩(wěn)定運(yùn)行的各種因素，為在線內(nèi)檢測(cè)器的設(shè)計(jì)及其在輸氣管道內(nèi)的速度控制提供理論依據(jù)。
　　 首先，在分析輸氣管道在線內(nèi)檢測(cè)器物理模型的基礎(chǔ)上，建立輸氣管道在線內(nèi)檢測(cè)器的受力簡(jiǎn)化模型和運(yùn)動(dòng)方程，得到運(yùn)動(dòng)過程中所受的摩擦阻力大小主要取決于驅(qū)動(dòng)皮碗的結(jié)構(gòu)；同時(shí)，對(duì)在線內(nèi)檢測(cè)器運(yùn)動(dòng)過程中的爬坡能力、下坡能力、彎道

2、通過能力和越障能力進(jìn)行分析，建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型。
　　 其次，建立底部為剛性體的驅(qū)動(dòng)皮碗模型，通過對(duì)運(yùn)動(dòng)過程中摩擦阻力進(jìn)行求解，得出在線內(nèi)檢測(cè)器穩(wěn)定運(yùn)行所需壓差與驅(qū)動(dòng)皮碗結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的關(guān)系。設(shè)計(jì)了底部為剛性體的驅(qū)動(dòng)皮碗模型，在所搭建的實(shí)驗(yàn)臺(tái)上進(jìn)行試驗(yàn)，將試驗(yàn)數(shù)據(jù)與理論計(jì)算結(jié)果進(jìn)行比較分析，驗(yàn)證了理論計(jì)算的正確性。
　　 最后，通過對(duì)不同驅(qū)動(dòng)皮碗模型在運(yùn)動(dòng)過程中所受摩擦阻力的求解，建立各種驅(qū)動(dòng)皮碗模型在實(shí)際水平管道和地勢(shì)起伏地