直線旋轉(zhuǎn)永磁作動器控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、直線旋轉(zhuǎn)永磁作動器是一種新型的兩自由度作動器,具有結(jié)構(gòu)簡單、維護(hù)方便、控制精確等優(yōu)點(diǎn),擁有廣闊的工程應(yīng)用前景,已經(jīng)成為多自由度作動器研究領(lǐng)域的一個熱點(diǎn)。研究直線旋轉(zhuǎn)永磁作動器的控制系統(tǒng)及其控制方法,具有重要理論意義與工程應(yīng)用價值。
　　 本文首先詳細(xì)介紹了直線旋轉(zhuǎn)永磁作動器的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,分析了現(xiàn)有直線旋轉(zhuǎn)作動器的結(jié)構(gòu)及其性能特點(diǎn),闡述了直線旋轉(zhuǎn)永磁作動器控制相關(guān)領(lǐng)域的發(fā)展?fàn)顩r。以一種新型直線旋轉(zhuǎn)永磁作動器為基礎(chǔ),分析了其結(jié)構(gòu)

2、及運(yùn)行原理,基于磁路法推導(dǎo)出了其數(shù)學(xué)模型；研究了直線旋轉(zhuǎn)永磁作動器在不同運(yùn)動方式下的步進(jìn)控制策略,并給出了步進(jìn)控制方式的通電相序表。
　　 針對直線旋轉(zhuǎn)永磁作動器的特點(diǎn)及技術(shù)要求,設(shè)計了控制系統(tǒng)整體設(shè)計方案。采用模塊化設(shè)計,研制了基于雙DSP及雙口RAM的以數(shù)字化測量、高速運(yùn)算及實(shí)時控制為核心的控制系統(tǒng)硬件電路。具體給出了各個模塊的硬件電路設(shè)計方案,并對其功能及工作原理進(jìn)行了詳細(xì)的分析。采用C語言編寫了控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng),采用模