機(jī)械系統(tǒng)中的摩擦模型及仿真.pdf

1、幾乎在所有的機(jī)械系統(tǒng)中都存在摩擦環(huán)節(jié),由摩擦環(huán)節(jié)引起的穩(wěn)態(tài)誤差、極限環(huán)等現(xiàn)象已成為阻礙系統(tǒng)性能提高的嚴(yán)重障礙,因此合理地解決機(jī)械系統(tǒng)中存在的非線性摩擦環(huán)節(jié)的問(wèn)題成為當(dāng)前研究的難點(diǎn)問(wèn)題.論文主要研究?jī)?nèi)容如下: 首先結(jié)合摩擦領(lǐng)域的最新研究成果,從摩擦的物理特性出發(fā)闡述了摩擦產(chǎn)生的原由. 通過(guò)對(duì)建立的簡(jiǎn)化物理模型分析,得到了爬行產(chǎn)生的條件和影響爬行的因素.介紹了近年來(lái)提出的各類摩擦模型,分析了各個(gè)模型的優(yōu)點(diǎn)和不足,最終確定主要

2、采用Lugre摩擦模型為研究對(duì)象. 用MATLAB編程語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)了Lugre摩擦模型的仿真.以Lugre摩擦模型為基礎(chǔ),對(duì)摩擦非線性特性進(jìn)行了分析,用仿真的方式再現(xiàn)和解釋了已經(jīng)觀測(cè)到的預(yù)滑動(dòng)位移、摩擦滯后、變化的臨界摩擦力、粘性滑動(dòng)等現(xiàn)象.研究了Lugre摩擦模型各個(gè)參數(shù)變化對(duì)二階系統(tǒng)性能的影響. 采用兩步法對(duì)Lugre摩擦模型的參數(shù)識(shí)別進(jìn)行了研究.首先通過(guò)Stribeck曲線,采用非線性最小二乘法和遺傳算法作為優(yōu)化工具,