基于PD+前饋結(jié)構(gòu)的不確定性機(jī)器人魯棒控制策略研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、　　本論文以不確定性機(jī)器人系統(tǒng)為研究對(duì)象，重點(diǎn)探討基于PD+前饋結(jié)構(gòu)的各種控制策略?！　”菊撐氖紫冉榻B了機(jī)器人的發(fā)展簡(jiǎn)史和機(jī)器人控制方法概述，然后對(duì)機(jī)器人的模型和有關(guān)數(shù)學(xué)知識(shí)進(jìn)行了闡述，緊接著探討了三大類基于PD+前饋結(jié)構(gòu)不確定機(jī)器人的補(bǔ)償控制方案，即：變結(jié)構(gòu)控制補(bǔ)償方案、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制補(bǔ)償方案和魯棒自適應(yīng)控制方案?；舅枷攵际菍C(jī)器人系統(tǒng)的不確定性分解成參數(shù)不確定性和非參數(shù)不確定性，然后分別對(duì)其進(jìn)行補(bǔ)償。參數(shù)不確定性可采用參數(shù)線性化方

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