復(fù)雜多個(gè)體系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制與一致性問(wèn)題研究.pdf

1、近年來(lái)，關(guān)于如何協(xié)調(diào)一組分布式的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)或個(gè)體已經(jīng)成為多個(gè)體系統(tǒng)研究的一個(gè)熱門領(lǐng)域。作為在多個(gè)體系統(tǒng)的分布式控制研究中的一個(gè)根本問(wèn)題，多個(gè)體系統(tǒng)的一致性問(wèn)題近來(lái)已經(jīng)引起了越來(lái)越多的關(guān)注。在一組個(gè)體中，“一致”意味著所有的個(gè)體在它們某些共同的狀態(tài)變量上達(dá)到一致，而一致算法是為個(gè)體設(shè)計(jì)的一種網(wǎng)絡(luò)控制協(xié)議，而這些個(gè)體是基于局部信息交換而達(dá)到一致的。一種重要的控制策略就是在一組個(gè)體中跟蹤一致。
　　 本文重點(diǎn)分析了帶有一個(gè)領(lǐng)導(dǎo)者的二階

2、多個(gè)體系統(tǒng)的一致性問(wèn)題。首先研究具有有向網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的復(fù)雜多個(gè)體系統(tǒng)領(lǐng)導(dǎo)者跟隨一致性問(wèn)題。當(dāng)對(duì)應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)有向圖是確定的并且這種網(wǎng)絡(luò)圖不一定強(qiáng)連通時(shí)，我們討論了多個(gè)體系統(tǒng)的跟蹤一致問(wèn)題。對(duì)于跟隨者的分布式控制策略采用個(gè)體的速率信息，然后，基于經(jīng)典的李雅普諾夫(Lyapunov)理論，具體分析了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。在閉環(huán)系統(tǒng)中聚合增益對(duì)跟蹤行為的影響得到了理論上的證明。
　　 在現(xiàn)實(shí)的多個(gè)體系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)中，由于隨機(jī)通信環(huán)境的影響，在個(gè)體之間