基于DSP的AGV控制方法研究及控制器研制.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)是一種典型的集光、機(jī)、電于一體的物流運(yùn)輸設(shè)備,其在自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)和產(chǎn)品制造裝配線上的應(yīng)用可以很大程度上縮減物流運(yùn)輸?shù)某杀竞蜁r(shí)間,提高生產(chǎn)效率。本課題中完成了一套低成本、適合實(shí)驗(yàn)室條件使用的AGV控制系統(tǒng)的軟、硬件開發(fā),并在此基礎(chǔ)上完成對(duì)AGV的自動(dòng)導(dǎo)引控制的控制方法研究和相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)研究。
　　本系統(tǒng)中采用的主控芯片為TI公司的TMS320F2812型DSP芯片,該芯片集成了AGV自動(dòng)導(dǎo)引控制中需要用到的AD采集模塊

2、、正交編碼采集模塊及PWM信號(hào)發(fā)生模塊,可以簡(jiǎn)化控制電路的設(shè)計(jì)并提高其穩(wěn)定性?？刂葡到y(tǒng)硬件電路采用模塊化的設(shè)計(jì)方式,除主控電路板外,還完成對(duì)PWM驅(qū)動(dòng)器、無(wú)線通信模塊、紅外避障模塊和工位檢測(cè)模塊的設(shè)計(jì)。同時(shí),完成DSP的軟件程序開發(fā),為提高軟件的運(yùn)行效率,軟件編寫多采用中斷服務(wù)子程序的方式。
　　AGV自動(dòng)導(dǎo)引控制系統(tǒng)是一個(gè)典型的非線性、時(shí)變的控制系統(tǒng),本文針對(duì)這種控制系統(tǒng)的特點(diǎn)提出了一套位置環(huán)采用模糊控制,速度環(huán)采用 PID控制

3、的雙閉環(huán)控制方法。首先對(duì)AGV自動(dòng)導(dǎo)引控制系統(tǒng)進(jìn)行了建模,所建立模型為考慮左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)力耦合問(wèn)題的雙閉環(huán)反饋的模型。然后完成了對(duì)AGV自動(dòng)導(dǎo)引速度閉環(huán)PID控制器和位置閉環(huán)模糊控制器的設(shè)計(jì)。
　　最后,將前面設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)硬件電路的各模塊安裝到AGV機(jī)械本體上、完成所開發(fā)軟件的在線調(diào)試,并在室內(nèi)鋪設(shè)了一條模擬現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的導(dǎo)引路徑。利用這一實(shí)驗(yàn)平臺(tái)首先完成了對(duì)所設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)軟、硬件性能的測(cè)試,主要包括運(yùn)行速度測(cè)試、負(fù)重能力測(cè)試、糾偏