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1、北京交通大學(xué)碩士學(xué)位論文輪式物料搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)研究姓名：靳大為申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：載運(yùn)工具運(yùn)用工程指導(dǎo)教師：方躍法20050101StudyontheSystemofaWheeledMaterialConveyingRobotABSTRACTInthisdissertation，awheeledmateriel—conveyingrobotisproposedTherobotiscomposedofanopenchainingm
2、anipulatorintheverticalandanonholonomicmobilecarrierinthehorizontal，whichcarloutputsfottr療eedomswithlargerworkspaceandratioofloadtobotweightcomparedwithbasefixedfourfreedomconveyingmanipulatorsFirstly，therecentdevelopmen
3、tofindus訂MconveyingrobotandmobilerobotisreviewedSecondlNthesystemanalysisforthewheeledmaterialconveyingrobotiscarriedout，Thirdlythepracticalschemesforallthemodulesincludingthemobilecarrier，themanipulmogthecontrolsystem，t
4、hewirelesscommunicationmodule，etoaredesignedFinally，anexperimentisperformedtovalidatethefunctionsofthemateriel—conveyingrobotTheresearchesaretheemphasizedonthemobilecarrierandcomrolsystemA(2，0)nonholonomiccarrierisadopte
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