氣動(dòng)機(jī)械手位置伺服控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、氣動(dòng)系統(tǒng)以其價(jià)廉、簡單、抗污染能力強(qiáng)等特點(diǎn),在工業(yè)自動(dòng)化中得到愈來愈廣泛的應(yīng)用.氣動(dòng)伺服控制技術(shù)作為一種自動(dòng)控制手段,在眾多的工業(yè)領(lǐng)域中已經(jīng)成功的獲得了應(yīng)用.該文在對氣動(dòng)位置伺服系統(tǒng)的特性進(jìn)行研究的基礎(chǔ)上,通過對控制策略的理論和實(shí)驗(yàn)研究,實(shí)現(xiàn)了氣動(dòng)位置伺服系統(tǒng)的高精度控制.氣缸的摩擦力和閥的質(zhì)量流量特性是影響氣動(dòng)位置控制系統(tǒng)的主要因素.該文首先對氣缸的動(dòng)靜態(tài)特性進(jìn)行了理論分析,通過實(shí)驗(yàn)來建立氣缸的摩擦力、比例流量閥流量特性近似的數(shù)學(xué)模型

2、,對電氣機(jī)械手位置控制系統(tǒng)建立了非線性數(shù)學(xué)模型,并通過計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)對系統(tǒng)特性進(jìn)行研究,討論了系統(tǒng)參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響,得出系統(tǒng)對階躍信號(hào)、方波信號(hào)等的響應(yīng)特性.在此基礎(chǔ)上,對氣動(dòng)位置伺服系統(tǒng)進(jìn)行了相應(yīng)的控制策略研究.由于系統(tǒng)具有嚴(yán)重非線性,經(jīng)典控制方法(如PID控制)很難獲得良好的控制效果,不適合于控制對象參數(shù)變化、非線性程度大等場合.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有很強(qiáng)的逼近非線性曲線的能力和泛化能力,即非線性映射能力.該文利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)功能,在線