模糊自適應(yīng)濾波器在傳遞對(duì)準(zhǔn)過(guò)程中的應(yīng)用研究.pdf

1、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)作為慣性導(dǎo)航的一個(gè)重要分支，已得到越來(lái)越多的實(shí)際應(yīng)用。其根據(jù)給定的初始條件，利用陀螺儀和加速度計(jì)等慣性敏感器件測(cè)定比力和角速度值，再通過(guò)導(dǎo)航算法計(jì)算即可得出載體的姿態(tài)和位置等信息。而初始對(duì)準(zhǔn)則是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)研制與應(yīng)用中一個(gè)很重要的方面，其精度往往決定著慣導(dǎo)系統(tǒng)的精度。傳遞對(duì)準(zhǔn)由于其具有高精度、速度快的特點(diǎn)，在初始對(duì)準(zhǔn)過(guò)程中得到了廣泛的應(yīng)用。
　　 本文選擇速度匹配的傳遞對(duì)準(zhǔn)方式作為研究基礎(chǔ)，介紹了傳遞對(duì)準(zhǔn)的基礎(chǔ)理

2、論知識(shí)，推導(dǎo)了速度匹配的力學(xué)方程，得到了速度微分方程和失準(zhǔn)角微分方程，同時(shí)也建立了慣性器件的誤差模型。之后介紹了卡爾曼濾波的基本理論，推導(dǎo)了卡爾曼濾波方程，并總結(jié)了其特點(diǎn)和應(yīng)用范圍，結(jié)合速度匹配傳遞對(duì)準(zhǔn)方式，得到了速度匹配條件下的標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波模型。在介紹了模糊控制原理的基礎(chǔ)上，在速度匹配條件下的標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波器中引入了模糊自適應(yīng)因子，設(shè)計(jì)了基于模糊控制原理的模糊自適應(yīng)卡爾曼濾波器。
　　 本文設(shè)計(jì)了勻速直線運(yùn)動(dòng)、勻速運(yùn)動(dòng)加三軸

3、搖擺、勻速運(yùn)動(dòng)加三軸搖擺且引入模糊誤差和勻速加突變四種情況，并比較了在這四種情況下兩種濾波器之間性能的差別。仿真結(jié)果表明在勻速直線運(yùn)動(dòng)情況和勻速運(yùn)動(dòng)加三軸搖擺情況下兩種濾波器之間性能差別不是很大，模糊自適應(yīng)濾波器在收斂速度和精度上略優(yōu)于標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波器，但當(dāng)引入模型誤差后，標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波器對(duì)于某些估計(jì)值的估計(jì)精度出現(xiàn)了下降，但模糊自適應(yīng)卡爾曼濾波器仍然較好的估計(jì)出了理論值，且收斂速度更快，估計(jì)更精確。在勻速加突變的機(jī)動(dòng)條件下，模糊自適應(yīng)