機(jī)器人視覺導(dǎo)航中圖像處理技術(shù)支持系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、機(jī)器人視覺導(dǎo)航的研究，實(shí)質(zhì)就是設(shè)計(jì)一種導(dǎo)航算法，算法的輸入為獲取自圖像輸入設(shè)備的數(shù)字圖像，輸出為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)行為決策：前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、加速、減速等。
　　本課題研究了機(jī)器人視覺導(dǎo)航中的數(shù)字圖像處理技術(shù)，設(shè)計(jì)了一個(gè)支持機(jī)器人視覺導(dǎo)航算法研究的數(shù)字圖像處理系統(tǒng)。系統(tǒng)以機(jī)器人硬件平臺(tái)為基礎(chǔ)，從以下三個(gè)方面進(jìn)行了研究與設(shè)計(jì)：
　　1、圖像的采集、顯示以及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。圖像的采集與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制是機(jī)器人視覺導(dǎo)航研究的基礎(chǔ)

2、。本文討論了常用的圖像獲取技術(shù)，設(shè)計(jì)了一個(gè)基于VFW的視頻采集系統(tǒng)。討論了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的原理，設(shè)計(jì)了一個(gè)高效而簡潔的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。分析了 VFW獲取的圖像類型和Windows下圖像顯示的技術(shù)，將獲取的視頻數(shù)據(jù)顯示出來。
　　2、圖像處理框架。對(duì)圖像處理的工作過程進(jìn)行研究，建立了圖像處理的一般模型，由圖像處理模型設(shè)計(jì)了圖像處理框架。圖像處理框架的設(shè)計(jì)采用了模塊化設(shè)計(jì)思路，將圖像處理框架按照功能分為不同模塊獨(dú)立設(shè)計(jì)，以統(tǒng)一的接