融合2D與3D圖像的三維重建系統(tǒng)實(shí)現(xiàn).pdf

1、物體或場景的三維重建是機(jī)器視覺研究的一項(xiàng)重要基礎(chǔ)內(nèi)容。三維重建在汽車自動(dòng)駕駛、人機(jī)交互、虛擬現(xiàn)實(shí)等方面起著非常重要的作用。本系統(tǒng)圍繞三維重建的實(shí)時(shí)性與精度，采用了一種融合2D與3D圖像的三維重建方法。即通過集成RGB相機(jī)與TOF3D相機(jī)，利用一種幾何關(guān)系實(shí)現(xiàn)圖像的配準(zhǔn)，并采用一種基于Delaunay三角剖分方法與高斯濾波器相結(jié)合的數(shù)據(jù)融合方法。實(shí)驗(yàn)表明，該方法具有較高的重建精度，同時(shí)滿足了實(shí)時(shí)性的要求。
　　論文的主要工作有：

2、r>　　1.通過對RGB相機(jī)與TOF相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，得到兩個(gè)相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)。利用幾何關(guān)系和標(biāo)定得到的兩個(gè)相機(jī)的外部參數(shù)，得到了RGB攝像機(jī)坐標(biāo)系相對于TOF攝像機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣與平移向量。
　　2.設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種自適應(yīng)雙邊濾波器，用于對TOF深度圖像進(jìn)行濾波降噪。該濾波器由空間核函數(shù)與距離核函數(shù)組成，并引入了TOF幅度圖像作為置信度。通過對該濾波器與其它濾波器進(jìn)行比較的實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了該濾波器不僅可以有效去除噪聲，而且可以保留圖像的邊