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文檔簡介
1、本課題以航天科技集團某院研究所實際工程項目為依托,主要研究了基于力矩電機的摩擦力矩測試系統(tǒng),該系統(tǒng)包含驅動電機和被測減速器(傳動機構),其中所測的摩擦力矩即為該傳動機構的摩擦力矩,而實現對傳動機構摩擦力矩的準確測量需要補償驅動電機的摩擦力矩以保證驅動電機的輸出平穩(wěn)?;诖?,本文對整體測試系統(tǒng)的關鍵技術——驅動電機摩擦力矩補償及被試傳動機構的摩擦力矩測試展開了研究。
本論文首先介紹了摩擦力矩測試技術國內外現有的研究情況。電機摩擦
2、力矩測試系統(tǒng)由于摩擦力矩的分散性大,要求測量的儀器必須要有穩(wěn)定的低振動高精度的驅動系統(tǒng),因此該系統(tǒng)的關鍵問題就是對于驅動電機采取合適的控制策略。本論文以調速性能良好的力矩電機為基礎,建立了永磁同步電機驅動系統(tǒng)數學模型,仿真并分析了永磁同步電機在矢量控制的方式下電機的輸出速度以及電樞電流的輸出特性。
針對電機在低速運轉情況下受到摩擦力矩、波動力矩以及測量系統(tǒng)和反饋系統(tǒng)死區(qū)的影響而產生的抖動問題,本論文主要設計了基于模型的參考自適
3、應低速摩擦補償的控制策略,構建出驅動電機的自適應控制基本原理以及設計方法,并計算出了該系統(tǒng)在選取的控制策略下的自適應律,最后對該控制系統(tǒng)進行了建模和仿真分析。通過實驗可以看出所選取的控制策略對整個系統(tǒng)有著明顯的作用,系統(tǒng)的跟蹤誤差也是收斂的。
最后設計并搭建了摩擦力矩測試試驗臺。通過測得的摩擦力矩實驗數據,驗證了驅動電機數學模型的控制策略以及摩擦補償的有效性。通過實驗表明了自適應律的設計合理以及低速時摩擦補償對驅動電機的抖動有
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