導(dǎo)管架滑移下水軌跡監(jiān)測(cè)技術(shù)研究.pdf

1、進(jìn)入二十一世紀(jì)以來(lái),隨著人類對(duì)海洋的探索與開(kāi)發(fā),海洋工程領(lǐng)域越來(lái)越被人們所重視,并且推動(dòng)了海底石油與深海礦藏的勘探和開(kāi)采得快速發(fā)展。同時(shí),在此過(guò)程中海洋石油平臺(tái)等海洋結(jié)構(gòu)物在復(fù)雜的海洋環(huán)境作用下所受的力學(xué)作用及運(yùn)動(dòng)情況的預(yù)報(bào)監(jiān)測(cè)備受海洋工程界的關(guān)注。導(dǎo)管架作為海洋開(kāi)發(fā)很重要的一種工具,而且隨著向深海的進(jìn)發(fā),體積也越來(lái)越大,所耗費(fèi)的人力財(cái)力也隨之增加。所以,導(dǎo)管架能否安全入水直接影響著我國(guó)對(duì)海洋的開(kāi)發(fā),那么對(duì)導(dǎo)管架滑移下水軌跡監(jiān)測(cè)的研究對(duì)

2、我們來(lái)說(shuō)就顯得尤為重要。
　　本文選擇用一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)理論的方法對(duì)導(dǎo)管架的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行監(jiān)測(cè),通過(guò)兩個(gè)攝像機(jī)來(lái)得到導(dǎo)管架滑移下水運(yùn)動(dòng)軌跡的視頻信息,進(jìn)而得到圖像序列,再利用立體視覺(jué)的基本理論對(duì)圖像進(jìn)行處理,使用改進(jìn)的攝像機(jī)自標(biāo)定技術(shù)和Harris算法將圖像中的關(guān)鍵點(diǎn)映射到三維空間中,最后得到導(dǎo)管架各個(gè)時(shí)刻六自由度分量的值及其運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。本文選擇汽車模型在實(shí)驗(yàn)室中進(jìn)行實(shí)驗(yàn),將得到的實(shí)驗(yàn)結(jié)果和理論值進(jìn)行比較,發(fā)現(xiàn)在誤差允許的范圍內(nèi)實(shí)驗(yàn)

3、結(jié)果和理論值相符,證明該方法完全可以用來(lái)監(jiān)測(cè)剛體的運(yùn)動(dòng)軌跡。本文的主要研究?jī)?nèi)容包括:
　　1、介紹計(jì)算機(jī)視覺(jué)的基本理論和基礎(chǔ)知識(shí),研究了攝像機(jī)的模型、原理及自標(biāo)定技術(shù),并對(duì)圖像特征點(diǎn)的提取和匹配技術(shù)進(jìn)行了優(yōu)化處理。
　　2、對(duì)三維重構(gòu)技術(shù)和六自由度分解方法進(jìn)行了數(shù)學(xué)分析及理論推導(dǎo),并在此基礎(chǔ)上提出了多視圖幾何的研究,為后續(xù)工作做充分的準(zhǔn)備。
　　3、利用該方法進(jìn)行汽車模型的實(shí)驗(yàn),對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析,并和理論值比較,得出