導管架滑移下水軌跡監(jiān)測技術研究.pdf

1、進入二十一世紀以來,隨著人類對海洋的探索與開發(fā),海洋工程領域越來越被人們所重視,并且推動了海底石油與深海礦藏的勘探和開采得快速發(fā)展。同時,在此過程中海洋石油平臺等海洋結構物在復雜的海洋環(huán)境作用下所受的力學作用及運動情況的預報監(jiān)測備受海洋工程界的關注。導管架作為海洋開發(fā)很重要的一種工具,而且隨著向深海的進發(fā),體積也越來越大,所耗費的人力財力也隨之增加。所以,導管架能否安全入水直接影響著我國對海洋的開發(fā),那么對導管架滑移下水軌跡監(jiān)測的研究對

2、我們來說就顯得尤為重要。
　　本文選擇用一種基于計算機視覺理論的方法對導管架的運動軌跡進行監(jiān)測,通過兩個攝像機來得到導管架滑移下水運動軌跡的視頻信息,進而得到圖像序列,再利用立體視覺的基本理論對圖像進行處理,使用改進的攝像機自標定技術和Harris算法將圖像中的關鍵點映射到三維空間中,最后得到導管架各個時刻六自由度分量的值及其運動姿態(tài)。本文選擇汽車模型在實驗室中進行實驗,將得到的實驗結果和理論值進行比較,發(fā)現(xiàn)在誤差允許的范圍內實驗

3、結果和理論值相符,證明該方法完全可以用來監(jiān)測剛體的運動軌跡。本文的主要研究內容包括:
　　1、介紹計算機視覺的基本理論和基礎知識,研究了攝像機的模型、原理及自標定技術,并對圖像特征點的提取和匹配技術進行了優(yōu)化處理。
　　2、對三維重構技術和六自由度分解方法進行了數(shù)學分析及理論推導,并在此基礎上提出了多視圖幾何的研究,為后續(xù)工作做充分的準備。
　　3、利用該方法進行汽車模型的實驗,對實驗結果進行分析,并和理論值比較,得出