鋼卷行車(chē)自動(dòng)控制系統(tǒng)的研究和應(yīng)用.pdf

1、在鋼鐵行業(yè)中，行車(chē)被廣泛在煉鐵、煉鋼、連鑄、熱軋、冷軋、產(chǎn)品倉(cāng)儲(chǔ)等生產(chǎn)作業(yè)場(chǎng)合，行車(chē)的操作方式主要是人工手動(dòng)操作。作業(yè)時(shí)，除了行車(chē)操作司機(jī)外，還需要配置指揮手、掛指工等多名操作人員協(xié)作配合才能完成生產(chǎn)作業(yè)。每臺(tái)行車(chē)的運(yùn)行通常都需要3～4人，日益增高的人工成本，對(duì)于企業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)而言是一個(gè)很大的壓力。而且行車(chē)在吊運(yùn)重物時(shí)，下方負(fù)責(zé)吊運(yùn)掛鉤等工作人員的人身安全系數(shù)很低，稍一疏忽就會(huì)造成人身傷亡事故。鋼鐵行業(yè)進(jìn)入微利時(shí)代，激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)要求企業(yè)

2、不斷提升自身的綜合競(jìng)爭(zhēng)能力，改變傳統(tǒng)的工藝模式，提高自動(dòng)化程度，降低勞動(dòng)成本，提高產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力。目前，日本和韓國(guó)的大型鋼鐵聯(lián)合企業(yè)開(kāi)始推進(jìn)鋼制品倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化，并有比較廣泛的應(yīng)用，而國(guó)內(nèi)鋼廠的鋼制品倉(cāng)庫(kù)作業(yè)目前都還是采用人工模式，還沒(méi)有自動(dòng)化行車(chē)的案例，開(kāi)展此方面的研究，對(duì)于填補(bǔ)我國(guó)在該行業(yè)的空白也具有非常重要的意義。2012年，寶鋼股份運(yùn)輸部提出了實(shí)施鋼卷行車(chē)自動(dòng)化的設(shè)想，并立項(xiàng)開(kāi)始進(jìn)行研究和開(kāi)發(fā)。
　　本文重點(diǎn)研究了鋼卷精確定位、激

3、光掃描成像、庫(kù)位管理優(yōu)化、行車(chē)自動(dòng)運(yùn)行、行車(chē)自動(dòng)防搖控制、自動(dòng)夾鉗、庫(kù)區(qū)安全防護(hù)等一系列關(guān)鍵技術(shù)，形成了一套具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的鋼卷行車(chē)自動(dòng)化控制系統(tǒng)，在寶鋼運(yùn)輸部碼頭倉(cāng)庫(kù)21＃行車(chē)上成功投入運(yùn)行和使用。首先分析了碼頭倉(cāng)庫(kù)行車(chē)的操作工藝、規(guī)范和設(shè)備情況，應(yīng)用激光掃描和三維成像技術(shù)，建立了對(duì)入庫(kù)的鋼卷、出庫(kù)的車(chē)輛鞍座進(jìn)行三維掃描和精準(zhǔn)定位系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)識(shí)別出鋼卷及車(chē)輛鞍座的物理坐標(biāo)。建立了庫(kù)位管理數(shù)學(xué)模型，對(duì)進(jìn)出入倉(cāng)庫(kù)的鋼卷進(jìn)行庫(kù)位優(yōu)化管