分布式任務分配及其沖突消解研究.pdf

1、本文針對多機器人系統(tǒng)任務分配問題，設計并仿真驗證了基于粒子群優(yōu)化算法的多機器人系統(tǒng)分布式任務分配方法，并利用市場競拍機制對系統(tǒng)中各個機器人的任務分配結(jié)果進行沖突消解，為分布式任務分配算法在實際問題中的應用建立理論基礎。
　　本文首先研究分析了機器人任務分配問題中應用的粒子群優(yōu)化算法原理，并結(jié)合多機器人系統(tǒng)任務分配問題對粒子群優(yōu)化算法中粒子位置的定義進行了改進，使其能夠與任務分配問題的可行解進行對應，從而將粒子群優(yōu)化算法成功應用到多

2、機器人系統(tǒng)任務分配問題中。
　　其次，在計算得到分布式任務分配結(jié)果的基礎上，引入利用市場競拍機制對機器人之間不一致的任務分配結(jié)果進行沖突消解，以使整個多機器人系統(tǒng)對任務分配結(jié)果達成一致，從而消除了系統(tǒng)中各個機器人因任務分配存在沖突而導致行為沖突的可能。
　　然后，對所設計的分布式任務分配算法的收斂性進行了分析，從理論上證明了該算法具有良好的收斂性，同時分析和證明了與收斂性相關(guān)的其他性質(zhì)。
　　最后，通過仿真實驗研究和分