電液伺服平面冗余驅動機構結構優(yōu)化及控制研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩84頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權,請進行舉報或認領

文檔簡介

1、并聯(lián)機構以剛度高、承載能力強、慣量小以及誤差不累積等優(yōu)點,在運動模擬、并聯(lián)機床、微動機構以及機器人操作等領域得到了廣泛應用。其性能的好壞直接影響著相關行業(yè)技術水平的進步,成為一個國家工業(yè)技術發(fā)展水平的重要標志。對并聯(lián)機構及其控制策略進行研究具有重要意義。
  本文以液壓驅動振動環(huán)境模擬試驗系統(tǒng)的水平向作動器與運動平臺構成的平面冗余驅動機構為研究對象??紤]到閥控缸液壓伺服系統(tǒng)效率低的特點,對機構的結構參數(shù)進行優(yōu)化,在推導機構自由度空

2、間與關節(jié)空間運動傳遞關系和力變換關系的基礎上,建立以液壓驅動系統(tǒng)總功率最小為優(yōu)化目標的優(yōu)化設計數(shù)學模型,并確定約束條件。利用遺傳算法進行優(yōu)化設計計算,得到優(yōu)化假設條件下液壓驅動系統(tǒng)總功率最小的機構需要滿足的條件,把優(yōu)化結構與作動器正交布置的經(jīng)典結構的主要性能參數(shù)進行對比分析,驗證優(yōu)化設計方法的有效性和可行性。用拉格朗日方法建立平面冗余驅動機構的多剛體動力學模型,以優(yōu)化設計得到的優(yōu)化結構為對象,進行正動力學計算,并與ad a ms的動力學

3、仿真結果進行對比,驗證所建立的多剛體動力學模型的正確性。根據(jù)系統(tǒng)的動力學模型,把液壓缸等效為液壓彈簧,得到系統(tǒng)在自由度空間的振動方程,分析偏心負載帶來的動力學耦合問題。對機構與偏心負載構成的系統(tǒng)進行理論模態(tài)分析,得到系統(tǒng)的模態(tài)矩陣和其它模態(tài)參數(shù)。并建立模態(tài)空間與物理空間的映射關系,為用模態(tài)空間控制解決物理空間耦合的問題奠定基礎。針對偏心負載帶來的動力學耦合,引起的自由度通道之間的耦合問題,對機構的控制策略進行研究,解決自由度通道之間的耦

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論