耐火磚機(jī)器人碼垛系統(tǒng)優(yōu)化研究.pdf

1、隨著工業(yè)規(guī)模的不斷擴(kuò)大與發(fā)展，耐火磚的應(yīng)用越來越廣泛且需求量越來越大。目前，耐火磚已在鋼鐵、水泥、玻璃等高溫作業(yè)領(lǐng)域得到普遍應(yīng)用。但由于耐火磚生產(chǎn)過程中存在自動(dòng)化程度低、工況環(huán)境差、人工成本高等問題，極大的限制了耐火磚生產(chǎn)企業(yè)的發(fā)展與壯大。針對(duì)山西茂泰礦產(chǎn)品有限公司的生產(chǎn)需求，本文對(duì)耐火磚機(jī)器人碼垛系統(tǒng)進(jìn)行了研究，主要內(nèi)容如下：
　　（1）分析耐火磚碼放的功能與性能要求，提出由傳送調(diào)整平臺(tái)、碼垛機(jī)器人和多自由度末端執(zhí)行器組成的耐火

2、磚碼垛系統(tǒng)，擬定該系統(tǒng)的工作流程和單元布局。分析、制定碼垛工序，驗(yàn)證方案可行性和合理性。
　?。?）根據(jù)系統(tǒng)整體方案，確定傳送調(diào)整平臺(tái)和末端執(zhí)行器的工藝和結(jié)構(gòu)要求，完成系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。對(duì)系統(tǒng)中驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)零部件進(jìn)行選型，并采用有限元方法對(duì)關(guān)鍵零件的剛度和強(qiáng)度進(jìn)行校核。
　?。?）根據(jù)耐火磚及垛型參數(shù)，合理選擇碼垛機(jī)器人。建立機(jī)器人D-H模型，分析關(guān)節(jié)插補(bǔ)原理，提出多段PTP逼近直線的方法。利用遺傳算法對(duì)碼垛路徑進(jìn)行優(yōu)化，并通過實(shí)