基于AVR的差速驅(qū)動導(dǎo)引小車運動控制.pdf

1、隨著工廠自動化的普及和現(xiàn)代物流產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展，對物料搬運效率的要求越來越高，工廠或倉庫的物料搬運已經(jīng)逐步從人力搬運發(fā)展到機(jī)器全自動化搬運，而自動導(dǎo)引小車(AGV)是全自動化搬運中的關(guān)鍵設(shè)備。至AGV誕生以來，AGV的技術(shù)越來越先進(jìn)、應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣，已經(jīng)成了智能搬運中必不可少的設(shè)備。目前，國內(nèi)的AGV市場需求很大，各種特點的AGV層出不窮，對技術(shù)的研究也成了現(xiàn)在智能控制領(lǐng)域的熱點之一，本文根據(jù)企業(yè)的需求對AGV進(jìn)行進(jìn)一步的研究，具有重要

2、的實踐和理論意義。
　　本文以AGV為研究對象，在分析了AGV國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀以及發(fā)展前景的基礎(chǔ)上，并針對合作企業(yè)的產(chǎn)品需求，研究設(shè)計了AGV的整體結(jié)構(gòu)方案和控制方案。本文對AGV進(jìn)行結(jié)構(gòu)化和模塊化設(shè)計，分別對驅(qū)動系統(tǒng)、單片機(jī)控制系統(tǒng)、傳感檢測系統(tǒng)、電機(jī)控制系統(tǒng)、上位機(jī)功能模塊以及串口通信模塊中的關(guān)鍵技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的分析論證，然后對各個子系統(tǒng)和模塊進(jìn)行硬件和軟件設(shè)計。此外，針對AGV差速驅(qū)動的運動特點，采用模糊控制算法對其控制，以