氣動六自由度并聯(lián)平臺的設計與特性分析.pdf

1、六自由度并聯(lián)機構(gòu)由于剛度大、精度高、承載能力強等優(yōu)點,成為機器人研究的熱點方向。雖然目前六自由度并聯(lián)機構(gòu)得到了廣泛應用,但是主要都是基于液壓、電機兩種驅(qū)動方式,而對氣壓驅(qū)動方式并聯(lián)平臺特性的研究工作相對滯后。
　　本文則對氣壓驅(qū)動式六自由度并聯(lián)平臺進行研究。首先對平臺進行運動學、動力學分析。針對氣動系統(tǒng)及并聯(lián)機構(gòu)特性,重點研究了氣動平臺固有頻率、工作空間、靈巧度與平臺結(jié)構(gòu)參數(shù)之間關系,并據(jù)此對平臺結(jié)構(gòu)參數(shù)進行優(yōu)選。
　　利用

2、Simulink建立氣動位置伺服系統(tǒng)非線性仿真模型,得到動力機構(gòu)輸出特性曲線;在ADAMS中建立平臺動力學模型,研究了平臺各向自由度運動時各氣缸負載軌跡的差異性,分析了平臺大范圍運動時平臺的負載能力;最后利用聯(lián)合仿真技術(shù)建立氣動六自由度平臺氣動-機械仿真模型,驗證氣動六自由度平臺的可行性。
　　為了對氣動并聯(lián)平臺進一步研究,搭建了氣動六自由度試驗臺,完成了平臺機械結(jié)構(gòu)、氣動控制系統(tǒng)及電控系統(tǒng)的設計、安裝、調(diào)試工作。電控系統(tǒng)采用Si