五自由度上肢康復機器人康復評價系統(tǒng)的研究與實現(xiàn).pdf

1、近年來，由于老齡化人口的急劇增加，腦卒中病例也隨著顯著增多，對腦卒中患者的治療備受醫(yī)學界的重視。上肢康復機器人，作為一種治療因腦卒中導致的上肢偏癱的康復醫(yī)療器械，也因此越來越受到廣泛的關(guān)注。在康復過程中，康復評價貫穿始末，對康復效果和康復訓練有重要的指導作用，這樣對康復評價的研究顯得尤為重要。
　　目前腦卒中康復評價主要是康復醫(yī)師根據(jù)量表（如Brunnstrom運動恢復6級分期評定表、F-M運動功能評定積分總表、改良Ashwort

2、h痙攣評定量表等）對患肢損傷程度進行打分評價，這些方法存在主觀經(jīng)驗性強、評價指標單一等不足，并且康復醫(yī)師不能進行持續(xù)規(guī)范的康復訓練，不能完整記錄康復過程中的各種數(shù)據(jù)，尚無一種方法對合理的康復訓練來進行綜合評價。
　　本文在現(xiàn)有五自由度上肢康復機器人系統(tǒng)（包括康復訓練子系統(tǒng)、傳感器及信號采集子系統(tǒng)）中，建立了一種上肢康復評價子系統(tǒng)，同時實現(xiàn)機器人系統(tǒng)兩大功能——訓練和評價。通過對康復醫(yī)學理論的學習和研究，確立了包括十五種訓練模式在內(nèi)

3、的康復評價總體方案，將模糊集合論(Fuzzy Sets Theory)、層次分析法(Analytical HierarchyProcess)、模糊綜合評價法(Fuzzy Comprehensive Evaluation)有效結(jié)合，構(gòu)建了基于模糊層次綜合評價法的上肢康復評價模型。依據(jù)模型提出了符合醫(yī)學康復評價理論的二級評價因素集和指標集，利用層次分析法計算各評價因素間比較矩陣和權(quán)重，根據(jù)專家經(jīng)驗法確定量化因素的評價矩陣，最后，應用模糊集合