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文檔簡介
1、煤炭消費量的增加導致煤炭的物流工作量激增,而對所采集煤樣的代表性的要求也越來越高,而行業(yè)內(nèi)目前應用的煤炭采樣設備以固定式為主,適用的工業(yè)現(xiàn)場相當有限,因此,未來通過具有靈活機動性的機械化煤炭采樣設備替手工采樣制樣勢在必行。
基于這樣的背景,結合實際項目,針對參加煤炭采樣機械臂控制系統(tǒng)調試工作中遇到的采樣精度低、運動平穩(wěn)性差以及運動速度較慢等問題,本文的主要工作有:
首先,結合世界范圍內(nèi)煤炭采樣機械臂發(fā)展水平,深入了解
2、實際工業(yè)現(xiàn)場對于煤炭目標樣品的采制工作的行業(yè)現(xiàn)狀,并通過分析煤炭采樣機械臂的各個關節(jié)的相互關系,完成了煤炭采樣機械臂的運動學模型的建立。運用D-H法完成了運動學分析,并進行坐標變換以便于在實時控制的時候直接對驅動油缸的伸縮量進行控制。
其次,對行業(yè)內(nèi)主要的逆運動學結果優(yōu)化方法進行了對比,采用末端執(zhí)行器工作區(qū)域劃分定位法對煤炭采樣機械臂的逆運動學分析結果進行了擇優(yōu)處理,得到了最優(yōu)逆解,并選取典型工況驗證此方法正確可行。
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