輸電線路障礙物檢測(cè)識(shí)別研究.pdf

1、高壓輸電線路覆蓋冰雪往往會(huì)導(dǎo)致輸電線路不能正常穩(wěn)定地工作，很多國(guó)家曾經(jīng)都因輸電線路上的積雪引發(fā)的嚴(yán)重供電系統(tǒng)癱瘓事故而蒙受了重大的經(jīng)濟(jì)損失。因此，如何安全高效地清除輸電線路上的積雪是如今很多國(guó)家電力系統(tǒng)迫切需要解決的問題。隨著機(jī)器人技術(shù)的蓬勃發(fā)展，利用除冰機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)除冰方法成為當(dāng)前解決輸電線路覆冰的一個(gè)重要研究課題。
　　除冰機(jī)器人的工作環(huán)境為覆蓋了冰雪的高壓輸電線路，機(jī)器人需要在輸電線路上完成行走、越障、除冰等動(dòng)作。機(jī)器人行

2、走過程中，如何高效準(zhǔn)確地檢測(cè)識(shí)別輸電線路上的障礙物是保證機(jī)器人完成除冰工作的必要前提，也是目前除冰機(jī)器人技術(shù)研究領(lǐng)域中的核心課題。因此，本文針對(duì)220KV高壓輸電線路上的障礙物特征，著重研究了基于視覺的障礙物檢測(cè)識(shí)別研究。
　　本文首先介紹了高壓輸電線路覆蓋冰雪對(duì)人們工作生活帶來(lái)的危害。在對(duì)傳統(tǒng)的除冰方法的總結(jié)的基礎(chǔ)上，提出了利用除冰機(jī)器人作為新型除冰方式的意義。接著，總結(jié)了國(guó)內(nèi)外巡線機(jī)器人和除冰機(jī)器人的研究現(xiàn)狀以及除冰機(jī)器人障礙

3、物檢測(cè)識(shí)別方法的研究成果和發(fā)展方向。結(jié)合了線路結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，主要介紹了三臂式除冰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)及其視覺系統(tǒng)，同時(shí)介紹了輸電線路上障礙物的類型。
　　針對(duì)輸電線路上的障礙物的檢測(cè)識(shí)別課題，本文做了以下研究:
　　1.基于輸電線路上障礙物檢測(cè)的繁瑣性，本文根據(jù)圖像的邊緣特征，提出基于包圍盒的檢測(cè)算法，通過計(jì)算包圍盒內(nèi)完全包含的圖像邊緣數(shù)檢測(cè)障礙物。首先，對(duì)采集到的障礙物圖像進(jìn)行了常規(guī)的圖像預(yù)處理，圖像的噪聲干擾減少、可讀性增