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1、在現(xiàn)代制造業(yè)中,裝配機(jī)器人被廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動(dòng)化領(lǐng)域,其中最常見(jiàn)的是用于軸孔裝配。本文將移動(dòng)機(jī)器人的行為動(dòng)力學(xué)導(dǎo)航方法移植應(yīng)用到裝配機(jī)器人軸孔裝配的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制中,根據(jù)機(jī)器視覺(jué)和力覺(jué)提供的信息實(shí)現(xiàn)裝配機(jī)器人的自主軸孔裝配運(yùn)動(dòng)。
將裝配機(jī)器人裝配運(yùn)動(dòng)分為兩個(gè)階段:趨向裝配目標(biāo)的大范圍運(yùn)動(dòng)和進(jìn)入裝配目標(biāo)的位姿調(diào)整運(yùn)動(dòng)。把機(jī)器視覺(jué)觀測(cè)到的待裝配孔的中心坐標(biāo)和中心線方位作為吸引子,將裝配機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持的軸上參考點(diǎn)作為球體考慮,
2、將末端執(zhí)行器參考點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)之間的障礙物(障礙物也視作球體)作為排斥子,建立趨向裝配目標(biāo)的大范圍運(yùn)動(dòng)的行為動(dòng)力學(xué)模型,并在MATLAB平臺(tái)上對(duì)裝配機(jī)器人在此階段的運(yùn)動(dòng)過(guò)程的避障及各連桿和關(guān)節(jié)角的避障進(jìn)行仿真分析。
結(jié)合六維力傳感器及其所測(cè)得的力和力矩,對(duì)軸、孔進(jìn)行裝配接觸過(guò)程各階段的力進(jìn)行分析。將待裝配孔的中心位姿作為目標(biāo)吸引子,將孔邊緣作為排斥子,根據(jù)不同接觸狀態(tài)下接觸點(diǎn)實(shí)際作用力以及待裝配軸、孔位姿間偏差形成的虛擬吸引力,建
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