三自由度欠驅(qū)動6R平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分析及控制仿真研究.pdf

1、欠驅(qū)動機(jī)器人是指主動關(guān)節(jié)控制輸入小于其自由度數(shù)的一類非線性系統(tǒng)。因為驅(qū)動關(guān)節(jié)缺少電機(jī)，欠驅(qū)動機(jī)器人具有能源消耗少、成本低、質(zhì)量比較輕、系統(tǒng)靈活性比較強(qiáng)等很多優(yōu)點。欠驅(qū)動系統(tǒng)是一種高度非線性系統(tǒng)，多個目標(biāo)變量需要控制使得系統(tǒng)表現(xiàn)出復(fù)雜性，這種復(fù)雜性有利于控制算法的研究和驗證。
　　本文研究了一種三自由度欠驅(qū)動6R平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運動學(xué)和動力學(xué)分析。建立了機(jī)構(gòu)的運動學(xué)模型，對其位置、速度、加速度進(jìn)行了分析，并運用拉格朗日方

2、程得到了機(jī)構(gòu)的動力學(xué)模型。由機(jī)構(gòu)的運動學(xué)及動力學(xué)方程構(gòu)成的方程組中，方程個數(shù)等于未知量個數(shù)，故系統(tǒng)具有確定的解。因此對此機(jī)構(gòu)提出了一種新型的控制方法，并對此控制方法進(jìn)行了仿真與研究。本文的主要內(nèi)容如下：
　　首先，分析了并聯(lián)機(jī)器人及欠驅(qū)動機(jī)器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀，總結(jié)了并聯(lián)機(jī)器人分析理論及欠驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制技術(shù)研究現(xiàn)狀，提出了本文的研究內(nèi)容、意義和目的。
　　其次，建立了機(jī)構(gòu)的運動學(xué)和動力學(xué)方程，對其進(jìn)行了運動學(xué)和動力學(xué)綜合分析