基于嵌入式計(jì)算機(jī)的機(jī)器人示教器研究.pdf

1、科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步帶動(dòng)了機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展。示教器作為示教再現(xiàn)型機(jī)器人系統(tǒng)的重要組成部分,已由單一的命令輸入、代碼顯示工具發(fā)展成為集示教、編程、測(cè)試、維護(hù)、文件管理、系統(tǒng)設(shè)置、位姿狀態(tài)顯示等功能為一身的相對(duì)獨(dú)立系統(tǒng),在整個(gè)系統(tǒng)中發(fā)揮著重要作用。本文針對(duì)工業(yè)機(jī)器人,開發(fā)了一套新型的示教器設(shè)備,并對(duì)其中的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。論文主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　(1)示教器總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
　　在對(duì)示教系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)和基本功能進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上,搭

2、建示教器硬件平臺(tái)。通過比較幾種常用的嵌入式微處理器,結(jié)合實(shí)際情況,提出了基于嵌入式計(jì)算機(jī)的機(jī)器人示教器研究方案,并確定了顯示方式、指令輸入方式、通信方式。
　　(2)示教器鍵盤硬件設(shè)計(jì)和軟件功能實(shí)現(xiàn)
　　在分析按鍵功能的基礎(chǔ)上,對(duì)鍵盤芯片進(jìn)行選擇,對(duì)鍵盤進(jìn)行整體布局,同時(shí)對(duì)鍵盤進(jìn)行電路設(shè)計(jì),并對(duì)設(shè)計(jì)的鍵盤進(jìn)行準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性測(cè)試。通過事件機(jī)制實(shí)現(xiàn)鍵盤功能的重定義,對(duì)鍵盤響應(yīng)模塊的軟件開發(fā)過程中遇到的問題提出了解決方案。

3、　　(3)示教器界面設(shè)計(jì)、示教文件管理和組織方法設(shè)計(jì)
　　利用Qt開發(fā)友好、簡(jiǎn)潔的圖形用戶界面,并描述各界面的功能。通過類似Windows菜單式的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)示教文件的相關(guān)操作。針對(duì)應(yīng)用程序關(guān)閉和啟動(dòng)時(shí)的數(shù)據(jù)保存和讀取問題,采用注冊(cè)表編程的方法。提出了示教程序文件和數(shù)據(jù)文件分開保存的文件管理和組織方法。
　　(4)串口通信設(shè)計(jì)
　　介紹了通信過程的整體流程,設(shè)計(jì)了通信過程的通信協(xié)議,并對(duì)通信數(shù)據(jù)進(jìn)行分類,采用動(dòng)態(tài)鏈接庫的