一類三自由度并聯(lián)機構(gòu)運動-力傳遞性能評價與優(yōu)化設(shè)計.pdf

1、本文主要對具有1T2R自由度的并聯(lián)機構(gòu)進行了運動/力傳遞性能分析與優(yōu)化，主要的工作和研究取得的成果可概括為以下幾個方面：
　　針對現(xiàn)有運動/力傳遞性能評價在考慮功率最大值的時候，定義了特征點，但并沒有指出分支傳遞力螺旋作用點的存在，或者忽視了一些特殊構(gòu)型并聯(lián)機構(gòu)分支傳遞力螺旋不過分支與末端相連鉸鏈點中心的問題，本文提出了力螺旋平移的觀點，并予以證明，從而對運動/力傳遞特性的現(xiàn)有計算模型進行了有益的補充，并完善了物理意義。描述并聯(lián)機

2、構(gòu)運動/力傳遞特性時，需要區(qū)分輸入傳遞性能與輸出傳遞性能，兩者計算模型一致，但是公式內(nèi)包含元素物理意義有所區(qū)別，需要結(jié)合機構(gòu)關(guān)節(jié)運動螺旋與驅(qū)動力螺旋來逐步求解反螺旋來獲取。
　　通過分析并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)特點，建立關(guān)節(jié)位置約束方程，可得輸出端相對輸入端映射關(guān)系，對方程兩邊全微分，則可獲得輸出端相對輸出端速度映射關(guān)系與Jacobian矩陣。Jacobian矩陣已被廣泛運用于串聯(lián)和并聯(lián)機構(gòu)的性能評價之中，亦可通過Jacobian矩陣行列式準

3、確描述機構(gòu)奇異位姿?；谶\動/力傳遞描述的奇異邊界位姿并不是精確值，可通過與Jaobian矩陣所得數(shù)據(jù)比較差值，分析其運動/力傳遞指標精確度。
　　基于運動/力傳遞性能指標，分析了機構(gòu)瞬時運動/力傳遞性能與工作空間大小，根據(jù)性能可對機構(gòu)進行構(gòu)型優(yōu)選與尺度綜合。構(gòu)型優(yōu)選為對幾種構(gòu)型與尺度相似的并聯(lián)機構(gòu)進行性能分析比較，可分別基于運動/力傳遞性能與工作空間范圍層面，篩選出符合工程性能側(cè)重點的優(yōu)選構(gòu)型。尺度綜合內(nèi)容是指根據(jù)幾種性能優(yōu)化目