增益自適應(yīng)滑?？刂圃跈C器人中的應(yīng)用研究.pdf

1、論文研究了滑模控制算法在機器人運動控制系統(tǒng)中的應(yīng)用及存在的抖動問題，為抑制運動控制過程中存在的抖動，提出了增益自適應(yīng)滑?？刂扑惴ā?br>　　由于滑?？刂扑惴ㄏ鄬唵危敯粜院?，可靠性高，對擾動邊界已知的系統(tǒng)具有快速穩(wěn)定的作用，并提供了基本的控制精度，所以這種控制算法被廣泛應(yīng)用于機器人控制中。但這種算法有本身的缺陷，那就是引起抖動。抖動會引起控制精度的損失，嚴重的甚至?xí)饳C器人組件的損壞。抖動的強弱大小可以由控制器增益的調(diào)節(jié)進行調(diào)節(jié)，

2、自適應(yīng)滑?？刂凭褪菫橐种朴捎谠鲆婵刂撇缓靡鸬倪^大抖動的控制算法。
　　論文在傳統(tǒng)滑?？刂破鞯幕A(chǔ)上，設(shè)計了自適應(yīng)滑?？刂破骱投A滑模觀測器來作為機器人控制器的控制算法，這些機器人控制算法控制機器人的關(guān)節(jié)位置與關(guān)節(jié)速度，按要求到達指定的位置與運動。假設(shè)不確定性擾動的邊界和關(guān)節(jié)速度是未知的，用傳統(tǒng)滑?？刂扑惴▉碓O(shè)計的機器人控制器，每個關(guān)節(jié)的速度采用 Super-twisting觀測器進行估計。為了減少抖動和避免過高估計控制器增益，采