基于Mecanum輪全方位移動平臺的理論和應用研究.pdf

1、浙江大學研究生學位論文獨創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學位論文是本人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特別加以標注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得逝望盤堂或其他教育機構的學位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均己在論文中作了明確的說明并表示謝意。學位論文作者簽名：咿f簽字日期：加fz年弓月7日學位論文版權使用授權書本學位論文作者完全了解逝姿態(tài)鱟有權保留并

2、向國家有關部門或機構送交本論文的復印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人授權逝姿盤堂可以將學位論文的全部或部分內容編入有關數據庫進行檢索和傳播，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存、匯編學位論文。(保密的學位論文在解密后適用本授權書)、1躲磕管呻聊躲轤孕l(wèi)簽字日期：如f2年；月7日簽字日期0D億年多月7日’f浙江大學碩士學位論文摘要摘要Mecanum輪(又稱Swedish輪)是瑞士MecanumAB公司工程師BengtIron提出的特

3、殊輪系，其特點為沿輪轂圓周排布著與輪子成一定角度且可繞自身軸線進行旋轉的輥子。由三個或以上Mecanum輪按照一定方式排列組成的移動平臺具有平面內三個自由度，可同時獨立的前后、左右和原地旋轉運動，可在不改變自身位姿的情況下向任意方向移動。借助于橫向移動和原地回旋的特性，全方位運動平臺可方便的穿梭于狹窄擁擠空間中，靈活完成各種任務，相比傳統移動平臺有明顯優(yōu)勢。本文就Mecanum四輪全方位移動平臺開展的主要研究工作如下：(1)闡述了全方位

4、移動平臺的研究背景與意義，對比了不同全方位移動系統的特點，說明了Mecanum四輪全方位移動平臺的國內外研究與應用現狀。(2)根據Mecanum輪幾何特征，討論了Mecanum輪輥子母線方程和常用輥子母線工程簡化形式帶來的誤差；參考現有文獻建立Mecanum四輪全方位移動平臺運動學與動力學方程，并基于此方程說明了全方位移動平臺的運動特性。(3)利用Mecanum四輪全方位移動平臺的運動學、動力學方程，結合無刷直流電機數學模型，推導得出平