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文檔簡介
1、超磁致伸縮執(zhí)行器具有推力強、輸出位移大、反應(yīng)迅速和分辨率高等優(yōu)點,在微位移執(zhí)行器、機器人、主動振動控制等領(lǐng)域展現(xiàn)出了廣闊的應(yīng)用前景。然而,超磁致伸縮執(zhí)行器輸出特性存在強烈的本征非線性和磁滯特性,阻礙了超磁致伸縮執(zhí)行器的發(fā)展與應(yīng)用。
本文對基于 J-A磁滯模型、壓磁方程、二次疇轉(zhuǎn)模型和超磁滯伸縮執(zhí)行器動力學(xué)特性的超磁致伸縮執(zhí)行器非線性動態(tài)模型進行分析,并對所建立的超磁致伸縮執(zhí)行器的非線性動態(tài)模型的數(shù)值實現(xiàn)進行了研究。
2、為改善超磁致伸縮執(zhí)行器控制系統(tǒng)的定位精度,提出了將模糊理論與 PID理論相結(jié)合的復(fù)合控制策略。該策略將模糊積分作用引入常規(guī)模糊控制器,實現(xiàn)了模糊PID控制;在控制過程中的不同階段采用不同的控制方式。利用MATLAB模糊邏輯工具箱設(shè)計了P-模糊PID控制器。在simulink圖形仿真環(huán)境下,利用P-模糊PID控制、常規(guī)模糊控制和常規(guī)PID控制方法進行控制實驗。經(jīng)仿真比較和分析,P-模糊 PID控制在保持常規(guī)模糊控制優(yōu)點的同時,對其響應(yīng)速度
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