鍛壓線搬運機器人視覺標定與過程仿真.pdf

1、為了提高鍛壓生產(chǎn)線的柔性化水平，本文針對汽車鍛壓線的具體工況要求，設計了一套機器視覺控制系統(tǒng)。對機器人視覺標定以及鍛壓生產(chǎn)線上的工件特征提取技術進行了研究，最終實現(xiàn)工位上機器人對鍛件的快速準確搬運。最后采用CATIA軟件對汽車鍛壓線的加工過程進行了建模、仿真工作。
　　結合汽車鍛壓線的精度要求以及實驗條件，采用Eye-to-hand手眼標定方法確定了機器人和CCD間的關系?；趦煞N方法對待加工工件的空間位姿進行視覺標定，快速準確的

2、完成了攝像機的內外參數(shù)標定。
　　針對鍛壓生產(chǎn)線鍛件圖像的特征，設計了一套行之有效的圖像處理方法。采用圖像灰度化、反差增強、二值化、中值濾波、邊緣提取、特征點檢測對鍛件圖像進行了處理，基本消除了工況現(xiàn)場的其它噪聲，提取到了鍛件有用的特征信息。
　　基于VC++6.0編制了一套機器人視覺控制系統(tǒng)的控制軟件，經(jīng)試驗和分析，該軟件的整個圖像處理過程平均在250ms，滿足機器人視覺控制系統(tǒng)實時性的要求，驗證了圖像處理算法和控制算法的