行人模擬器設(shè)計(jì)及軌跡跟蹤控制方法研究.pdf

1、本文所研究的行人模擬器用于測(cè)試包括主動(dòng)制動(dòng)、主動(dòng)避撞等新型主動(dòng)安全系統(tǒng)，要求所設(shè)計(jì)的模擬器具有速度、軌跡控制功能，能夠滿足測(cè)試需求。本文工作具有一定的理論和工程實(shí)踐意義。
　　本文首先根據(jù)主動(dòng)制動(dòng)、主動(dòng)避撞測(cè)試要求，總結(jié)了行人模擬器的指標(biāo)參數(shù)，由此設(shè)計(jì)了行人模擬器結(jié)構(gòu)。行人模擬器包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、通信系統(tǒng)等。對(duì)于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，本文采用兩個(gè)永磁同步電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)行人模擬器兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)車輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)由行人模擬器的指標(biāo)要求計(jì)算選取。用于行

2、人模擬器的制動(dòng)系統(tǒng)為液壓制動(dòng)系統(tǒng)，采用一直線電機(jī)作為動(dòng)力源，能夠?qū)崿F(xiàn)制動(dòng)強(qiáng)度的線性控制。
　　本文進(jìn)而設(shè)計(jì)了液壓制動(dòng)控制器和軌跡跟蹤控制。其中液壓控制器用于控制行人模擬器的減速度。本文采用D2P快速控制原型控制器作為液壓制動(dòng)系統(tǒng)控制單元，首先對(duì)液壓系統(tǒng)特性進(jìn)行了開環(huán)分析，進(jìn)而設(shè)計(jì)了PI控制算法。通過(guò)多種工況的實(shí)驗(yàn)表明，所設(shè)計(jì)的控制器能夠控制系統(tǒng)壓力跟蹤期望壓力。
　　而在行人模擬器的軌跡跟蹤控制方面，本文首先基于行人模擬器結(jié)