基于混合證據(jù)理論的多機器人建模方法研究.pdf

1、近年來在移動機器人研究領域中，多機器人系統(tǒng)的研究重要性愈發(fā)突出。隨著硬件技術的不斷發(fā)展，例如單機器人控制、感知精度的提高，眾多學者致力于多機器人協(xié)作工作的研究，并且成功地實現(xiàn)了一系列的多機器人項目。研發(fā)多機器人系統(tǒng)的主要挑戰(zhàn)即為設計有效的多機器人協(xié)作策略，使得機器人能夠高效地完成探索任務。SLAM問題在很多基于多機器人系統(tǒng)的應用中對其系統(tǒng)的整體性能具有重要影響，引起了研究者的廣泛關注。
　　首先，本文簡單地闡述了機器人獲取局部環(huán)境

2、信息的過程，介紹了基于測距傳感器掃描得到的局部環(huán)境信息的提取過程，為機器人建立準確的環(huán)境模型做好準備。本文提出了基于群簇結構的多機器人協(xié)作定位算法。算法的主要思想如下：在聚簇網(wǎng)絡中通過匹配每個機器人以及其鄰居機器人的過程來完成定位。本文提出的算法降低了多機器人定位算法的時間復雜性，提高了定位算法的效率。
　　其次，本文致力于設計低計算開銷和低通信開銷的地圖構建算法。為了降低地圖構建算法的計算開銷，本文采用基于拓撲-柵格地圖混合結構

3、的環(huán)境表示方法。本文給出了拓撲地圖模型，介紹了將局部環(huán)境地圖轉(zhuǎn)化成拓撲地圖的方法以及具體的實現(xiàn)步驟。并給出了構造拓撲環(huán)境模型過程中的具體步驟，設計了基于柵格-拓撲結構的地圖構建算法。
　　最后，多機器人協(xié)作構建地圖還需要解決多機器人之間的信息融合，體現(xiàn)出多機器人系統(tǒng)的優(yōu)勢。在協(xié)作地圖構建過程中，多機器人間通過無線通信的方式進行數(shù)據(jù)的傳輸和信息交換，隨后機器人根據(jù)接收的信息實現(xiàn)地圖拼接、匹配，達到高準確率地構建全局地圖的目的。為了降