伺服系統(tǒng)中極限環(huán)的分析與抑制.pdf

1、伺服系統(tǒng)是工業(yè)生產(chǎn)必不可少的組成部分。由于技術(shù)工藝的原因,摩擦、死區(qū)飽和等非線性不可避免的存在于各類伺服系統(tǒng)之中。這些非線性在特定條件下會引發(fā)系統(tǒng)產(chǎn)生極限環(huán),嚴(yán)重影響系統(tǒng)性能的提高。分析非線性環(huán)節(jié)與其引發(fā)的極限環(huán)之間的關(guān)系,對于抑制振蕩,提高伺服系統(tǒng)性能有著十分重要的意義。
　　對于摩擦、死區(qū)等強(qiáng)非線性,通常可利用描述函數(shù)法來描述其靜特性。本文基于典型的機(jī)電伺服系統(tǒng),借助描述函數(shù)法的原理,分析了摩擦、間隙等非線性因數(shù)引發(fā)系統(tǒng)的極限

2、環(huán)振蕩的原因及其特征信息,并對分析結(jié)果進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。
　　在實(shí)際應(yīng)用中,很難獲得系統(tǒng)的精確模型。針對模型不確定系統(tǒng),借助經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)分解(EMD)、功率譜分析(傅里葉變換)及相關(guān)性分析等數(shù)據(jù)處理方法,本文推導(dǎo)了系統(tǒng)輸出數(shù)據(jù)估計(jì)極限環(huán)的過程,實(shí)現(xiàn)了對系統(tǒng)中存在的一個或多個極限環(huán)的估計(jì),并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。
　　基于滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本原理,提出一種改進(jìn)的二階變結(jié)構(gòu)滑?？刂破鳌Ｍㄟ^適當(dāng)調(diào)節(jié)控制器的參數(shù),可以實(shí)現(xiàn)其負(fù)倒描述函數(shù)曲線在第