煙草小樣存取機器人設計.pdf

1、現(xiàn)代化立體倉庫在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中的作用越來越顯著，其主要功能是在無人直接干預的情況下自動存儲貨物，實現(xiàn)貨物存取的自動化，以提高貨物存取及管理的效率。存取機器人作為現(xiàn)代立體倉庫的主要組成部分，其直接負責貨物的存取，因此其性能的好壞直接關系到整個立體倉庫性能。本文所設計的煙草小樣存取機器人是現(xiàn)代小型立體倉庫所使用的一種存取機器人，這種機器人主要用于煙草行業(yè)工藝研究及產(chǎn)品開發(fā)的實驗室。煙草小樣存取機器人是煙草小樣智能存取系統(tǒng)（煙草實驗研究使用的

2、現(xiàn)代立體倉庫）的主要執(zhí)行機構，其與傳統(tǒng)存取機器人相比，有著更偏向于小型、輕型的特點，更加適用于小型立體倉庫，為科研教學研究、實驗測試提供支持，同時也為滿足適合于使用小型現(xiàn)代化立體倉庫的食品醫(yī)藥等行業(yè)的需求而設計。
　　 首先，本文結合已有的現(xiàn)代立體倉庫中的堆垛機器人，對煙草小樣存取機器人的主要部件進行結構設計，各傳動部分的設計;對各部件相關部分如齒輪、軸等進行強度校核，使其符合設計要求;同時也對相應的驅動電機、鏈輪鏈條等進行初步

3、選型。
　　 其次，本文使用有限元軟件對煙草小樣存取機器人各主要功能部件:立柱、底梁、載貨臺、貨叉裝置進行加載情況下的靜力學分析，并由此確定其在啟動與停止瞬間的各主要功能部件的剛度，并根據(jù)分析結果對已設計部件進行合理的改進，以提高相應部件的剛度;同時對有交變載荷作用的主要功能部件:立柱、載貨臺、貨叉裝置進行模態(tài)分析和諧響應分析，以確保各部件在實際工作中有符合設計要求的動力學性能，避免煙草小樣存取機器人在工作過程中發(fā)生共振現(xiàn)象，確

4、保煙草小樣存取機器人工作過程中變形量即剛度符合設計要求，從而提高了整機的性能，保證了機器人的工作效率。
　　 再次，在上述力學分析的基礎上，本文對煙草小樣存取機器人貨叉裝置和底梁進行尺寸與質量的優(yōu)化設計，通過有限元設計軟件，合理改變其尺寸參數(shù)，確保它們在符合設計變形量即剛度要求的前提下，達到質量相對較小目的。最終起到了減小整機質量，節(jié)約材料，減少驅動整機的能耗作用。
　　 最后，本文對煙草小樣存取機器人控制方案進行初步設